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基于視覺的目標位姿(位置和姿態(tài))測量是光電精密測量技術領域重點研究的前沿方向，在空間操作、工業(yè)制造、機器人導航等領域扮演著舉足輕重的角色。尤其在空間領域中，目標位姿的準確測量是直接關系到空間任務成功與否的一項重要工作。當前針對合作目標的位姿測量技術已經(jīng)比較成熟，已經(jīng)廣泛應用于工業(yè)、醫(yī)療以及航天領域中。然而，由于大多數(shù)目標缺乏合作目標的先驗信息，使得對這些沒有合作信息的目標進行位姿測量挑戰(zhàn)。
 

 
實際圖片的位姿測量結(jié)果

 仿真實驗和實際實驗驗證了所提出算法的有效性和魯棒性。圖1是仿真實驗誤差比較，圖2是實際圖片位姿測量結(jié)果。

近日，在國家自然基金和中國科學院青年創(chuàng)新促進會的支持下，針對任意不具有合作信息的目標，中科院光電技術研究所空天光電技術事業(yè)部博士趙汝進帶領的視覺測量研究小組，提出了一種基于旋轉(zhuǎn)參數(shù)的高精度位姿測量方法。該方法首先利用Cayley-Gibbs-Rodriguez (CGR)對旋轉(zhuǎn)矩陣進行參數(shù)化，然后將位姿測量問題轉(zhuǎn)化為旋轉(zhuǎn)參數(shù)的*化問題，Z后利用自動求解
 
基方法對旋轉(zhuǎn)參數(shù)這一*化問題進行求解，實現(xiàn)了針對任意數(shù)量特征點在不同排布下的位姿測量。相比傳統(tǒng)位姿測量方法，該方法通用性更強且精度得到近一步提高。該項研究成果有望應用在未來的空間任意目標測量任務中，也可推廣應用在工業(yè)制造，醫(yī)療輔助、機器人導航等領域。
 

相關研究成果發(fā)表在Elsevier旗下的測量期刊Measurement上。
 
(原文標題：光電所在高精度視覺位姿測量技術方面取得進展)
文章鏈接：儀表網(wǎng) http://www.ybzhan.cn/news/detail/70614.html